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Softmax Loss、AAM-Softmax（ArcFace）、Sub-center ArcFace的PyTorch实现与代码解读

news 来源：原创 2024/12/1 0:36:22

概述

说话人识别中的损失函数分为基于多类别分类的损失函数，和端到端的损失函数（也叫基于度量学习的损失函数），关于这些损失函数的理论部分，可参考说话人识别中的损失函数
本文主要关注这些损失函数的实现，此外，文章说话人识别中的损失函数中，没有详细介绍基于多类别分类的损失函数，因此本文会顺便补足这一点
本文持续更新

Softmax Loss

先看Softmax Loss，完整的叫法是Cross-entropy Loss with Softmax，主要由三部分组成
- Fully Connected：将当前样本的嵌入码（embedding），变换成长度为类别数的向量（通常称为Logit），公式如下
  $y = W x + b$
  其中
  - x是特征向量，长度为 $embed\text{-}dim$
  - W是权重矩阵，维度为 $[n\text{-}classes,embed\text{-}dim]$ ， $n\text{-}classes$ 为类别数
  - b是偏置向量，长度为 $n\text{-}classes$
  - Logit中的每一个值，对应W的每一行与x逐项相乘再相加，然后与b中的对应项再相加
- Softmax：将Logit变换成多类别概率分布Probability，不改变向量长度，公式如下（取 $N=n\text{-}classes-1$ ）
  $y_i=\frac{e^{x_i}}{\sum_{i=0}^{N}e^{x_i}}$
  - 本质上是max函数的软化版本，将不可导的max函数变得可导
  - 因此需要像max函数那样，具有最大值主导的特点，上图中
    $so f t ma x ([3, 1, - 3]) = [0.88, 0.12, 0]$
  - 又因为输出是多类别概率分布，因此Probability的每一项相加等于1
    $\sum_{i=0}^{N}y_i=1$
  - 但是当Logit的值都比较小时，比如： $[0, 1]$ ，最大值主导的效果不明显
    $so f t ma x ([0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 0.9]) = [0.1289, 0.1574, 0.1922, 0.2348, 0.2868]$
- Cross-entropy（交叉熵）：将Ground Truth（基本事实）的One-hot Vector（记为 $P$ ）与Probability（记为 $Q$ ）计算相似度，输出是标量。交叉熵的值越小，Probability与One-hot Vector越相似，公式如下
  $L_{CE}(P,Q)=-\sum_{i=0}^{N} p_i \log(q_i)$
  - One-hot Vector的长度与Probability一致，即等于类别数 $N$ ，形式为 $[0, 0, ..., 1, ..., 0]$ ，即GT是哪个类，哪个类对应的下标就为1
  - 设One-hot Vector值为1的下标为 $j$ ，上式可简化为
    $L_{Softmax}(P,Q)=-\log(q_j)=-\log(\frac{e^{x_j}}{\sum_{i=0}^{N}e^{x_i}})$

在上述的过程中，如果用tensor.scatter_来实现One-hot Vector是比较难懂的，完整PyTorch代码如下

import torch
import torch.nn.functional as F
import torch.nn as nn

embed_dim = 5
num_class = 10
device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")

x = torch.tensor([0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 0.9])
x.unsqueeze_(0)  # 模拟batch-size，就地在dim = 0插入维度，此时x的维度为[1,5]
x = x.expand(2, embed_dim)  # 直接堆叠x，使batch-size = 2，此时x的维度为[2,5]
x = x.float().to(device)

# label是长度为batch-size的向量，每个值是GT的下标，维度为[2]
label = torch.tensor([0, 5])
label = label.long().to(device)

weight = nn.Parameter(torch.FloatTensor(num_class, embed_dim)).to(device)
nn.init.xavier_uniform_(weight)  # 初始化权重矩阵
logit = F.linear(x, weight)  # 取消偏置向量

probability = F.softmax(logit, dim=1)  # 维度为[2,10]

# one_hot的数据类型与设备要和x相同，维度和Probability相同[2,10]
one_hot = x.new_zeros(probability.size())
# 根据label，就地得到one_hot，步骤如下
	# scatter_函数：Tensor.scatter_(dim, index, src, reduce=None)
	# 先把label的维度变为[2,1]，然后根据label的dim = 1(参数中的src)上的值
	# 作为one_hot的dim = 1(参数中的dim)上的下标，并将下标对应的值设置为1
	# 由于label的dim = 1上的值只有一个，所以是One-hot，如果label维度为[2,2]，则为Two-hot
	# 如果label维度为[2,k]，则为K-hot
one_hot.scatter_(1, label.view(-1, 1).long(), 1)
# 等价于
# one_hot = F.one_hot(label, num_class).float().to(device)
# 但是F.one_hot只能构造One-hot，Tensor.scatter_可以构造K-hot

# 对batch中每个样本计算loss，并求均值
loss = 0
for P, Q in zip(one_hot, probability):
    loss += torch.log((P * Q).sum())
loss /= -one_hot.size()[0]
# 等价于
# loss = F.cross_entropy(logit, label)

上述PyTorch代码要看懂，是之后魔改Softmax Loss的基础

AAM-Softmax（ArcFace）

AAM-Softmax（Additive Angular Margin Loss，也叫ArcFace）出自人脸识别，是说话人识别挑战VoxSRC近年冠军方案的基础损失函数，是基于Softmax Loss进行改进而来的。步骤如下
- 取消偏置向量，根据上文，Logit中的每一个值，对应W的每一行 $w_i$ 与x逐项相乘再相加，即 $y_i=w_ix$
- 把 $w_i$ 和 $x$ 都单位化
  $w'_i=\frac{w_i}{||w_i||},x'=\frac{x}{||x||}$
- 计算Logit，此时Logit中的每一个值如下，即 $w_i$ 和 $x$ 的夹角的余弦值，记为 $\theta_i$
  $y_i=w'_ix'=\frac{w_i}{||w_i||}\frac{x}{||x||}=\cos<w_i,x>=\cos\theta_i$
- 权重矩阵W的每一行，本质上是神经网络学习到的每个说话人的中心向量（中心点），关于说话人的中心点，可参考说话人识别中的损失函数中的端到端损失函数。端到端的损失函数，直接利用每个batch中属于不同说话人的样本，计算对应说话人的中心点；而基于多类别分类的损失函数，则是通过学习，得到每个说话人的中心点
- 因此，将 $w_i$ 和 $x$ 单位化后，再计算Softmax Loss，可以视作是对当前样本嵌入码与每一个说话人中心点，计算余弦相似度向量，对余弦相似度向量进行Softmax Loss优化。根据上文，当Logit的值都比较小时，比如： $[0, 1]$ ，Softmax最大值主导的效果不明显，所以单位化后计算的Logit，需要进行伸缩（Scale），即 $y_i=s*y_i=s\cos\theta_i$ 。此时再计算Softmax Loss，如下
  $L=-\log(\frac{e^{s\cos\theta_j}}{\sum_{i=0}^{N}e^{s\cos\theta_i}})$
- 用此时的Softmax Loss，训练2维嵌入码，然后取8个类，对这8个类的大量样本，计算嵌入码，绘制到图上，如下面左图所示。发现这8个类类间是可分的，但是类内却没有聚合，我们希望这8个类能够像下面右图那样，不仅类间可分，而且类内聚合
- 首先要明确：两个向量的夹角范围为 $[0,\pi]$ ，夹角余弦值范围为 $[- 1, 1]$ ，并且单调递减，如下图所示
- 训练时，对嵌入码和GT说话人中心点的夹角，施加额外的惩罚，惩罚后，该夹角变大，从而余弦值变小，神经网络需要将余弦值重新变大，才能使该嵌入码正确分类。测试时，用嵌入码与不同的嵌入码直接计算相似度，此时没有惩罚，从而实现类间可分和类内聚合
- AAM-Softmax中，直接将GT夹角加上一个值 $m$ （通常称为margin），从而Logit中GT对应的值变为 $y_j=s\cos(\theta_j+m)$ ，Logit中其他的值不变，仍为 $s\cos\theta_i$ 。此时再计算Softmax Loss，如下
  $L=-\log(\frac{e^{s\cos(\theta_j+m)}}{e^{s\cos(\theta_j+m)}+\sum_{i=0,i\ne j}^{N}e^{s\cos\theta_i}})$

在上述的过程中，施加额外的惩罚这一步，有不同的情况需要讨论，先看forward函数

def forward(self, input, label):
	# input即上述的x，label与上述要求一致
	# 计算cos(theta)，F.normalize默认对dim = 1施加l2-norm
	cosine = F.linear(F.normalize(input), F.normalize(self.weight))
	
	# 计算sin(theta)
	sine = torch.sqrt(1.0 - torch.pow(cosine, 2))
	
	# cos(theta-m) = cos(theta)cos(m) - sin(theta)sin(m)
	phi = cosine * self.cos_m - sine * self.sin_m
	
	# easy_margin表示只将cos(theta) > 0的余弦值惩罚为cos(theta-m)
	# cos(theta) <= 0的余弦值仍为cos(theta)
	# 惩罚后的余弦值，范围为[-1, cos(m)]
	if self.easy_margin:
	  phi = torch.where(cosine > 0, phi, cosine)
	
	# 否则，对全区间施加惩罚，但不都是惩罚为cos(theta-m)
	# 取th = -cos(m)
	# 将cos(theta) > th的余弦值惩罚为cos(theta-m)
	# 将cos(theta) <= th的余弦值惩罚为cos(theta) + cos(m) - 1
	# 惩罚后的余弦值，范围为[cos(m) - 2, cos(m)]
	else:
	  ########
	  # 主流代码会将cos(theta) <= th的余弦值
	  # 惩罚为m*sin(m)，难以理解，在此不采用
	  # phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mm)
	  phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mmm)
	  ########
	
	# 构造One-hot Vector
	one_hot = input.new_zeros(cosine.size())
	one_hot.scatter_(1, label.view(-1, 1).long(), 1)
	
	# 只有GT对应的余弦值被惩罚，其他余弦值仍为cos(theta)
	output = (one_hot * phi) + ((1.0 - one_hot) * cosine)
	
	# 伸缩
	output *= self.scale
	
	# 返回的是logit
	return output

如果采用easy-margin，会导致GT余弦值较大的不连续
不采用easy-margin，GT余弦值能变得连续

最后是AAM-Softmax的完整PyTorch代码

class ArcMarginProduct(nn.Module):
    r"""Implement of large margin arc distance: :
        Args:
            in_features: size of each input sample
            out_features: size of each output sample
            scale: norm of input feature
            margin: margin
            cos(theta + margin)
        """

    def __init__(self,
                 in_features,
                 out_features,
                 scale=32.0,
                 margin=0.2,
                 easy_margin=False):
        super(ArcMarginProduct, self).__init__()
        self.in_features = in_features
        self.out_features = out_features
        self.scale = scale
        self.margin = margin
        self.weight = nn.Parameter(torch.FloatTensor(out_features,
                                                     in_features))
        nn.init.xavier_uniform_(self.weight)

        self.easy_margin = easy_margin
        self.cos_m = math.cos(margin)
        self.sin_m = math.sin(margin)
        self.th = math.cos(math.pi - margin)
        self.mm = math.sin(math.pi - margin) * margin
        self.mmm = 1.0 + math.cos(
            math.pi - margin)  # this can make the output more continuous
        ########
        self.m = self.margin
        ########
	
	# update函数可用于margin调度，类似学习率调度，只不过margin是越调度越大
    def update(self, margin=0.2):
        self.margin = margin
        self.cos_m = math.cos(margin)
        self.sin_m = math.sin(margin)
        self.th = math.cos(math.pi - margin)
        self.mm = math.sin(math.pi - margin) * margin
        self.m = self.margin
        self.mmm = 1.0 + math.cos(math.pi - margin)
        # self.weight = self.weight
        # self.scale = self.scale

    def forward(self, input, label):
        cosine = F.linear(F.normalize(input), F.normalize(self.weight))
        sine = torch.sqrt(1.0 - torch.pow(cosine, 2))
        phi = cosine * self.cos_m - sine * self.sin_m
        if self.easy_margin:
            phi = torch.where(cosine > 0, phi, cosine)
        else:
            ########
            # phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mm)
            phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mmm)
            ########

        one_hot = input.new_zeros(cosine.size())
        one_hot.scatter_(1, label.view(-1, 1).long(), 1)
        output = (one_hot * phi) + ((1.0 - one_hot) * cosine)
        output *= self.scale

        return output

    def extra_repr(self):
        return '''in_features={}, out_features={}, scale={},
                  margin={}, easy_margin={}'''.format(self.in_features,
                                                      self.out_features,
                                                      self.scale, self.margin,
                                                      self.easy_margin)

Sub-center ArcFace

数据集常常带有噪声，越是大的数据集，噪声越是多，常见的噪声有离群点（Outlier）噪声和标签翻转（Label-flip）噪声，关于数据噪声，可参考说话人识别的数据需求中“数据的正确性”这一节
大数据集的噪声清除是非常困难且昂贵的，神经网络需要能够在带有噪声（CASIA Face中噪声约有9.3%-13.0%）的数据集中，甚至是强噪声（MS1MV0中噪声约有47.1%-54.4%）的数据集中，进行训练
Sub-center ArcFace就是用于在带有噪声的大规模数据集训练中，要求类内聚合和类间可分（即严格性Strictness），同时不被数据集中的噪声过度影响（即鲁棒性Robustness），的损失函数，步骤如下
- 根据上文，权重矩阵W的每一行，本质上是神经网络学习到的每个说话人的中心点，但是在带有噪声的数据集中，这个学习到的中心点，可能不是非常准确
- 可以让神经网络学习每个说话人的 $K$ 个中心点，其中一个是正常样本（Easy clean）的中心点，称为主导中心点（Dominant Sub-center），其余是噪声（Hard or Noise）样本的中心点，称为非主导中心点（Non-dominant Sub-center）。如下图(b)所示，取 $K = 10$ ，则一共有10个圆圈，最大圆圈为主导中心点，其余圆圈为非主导中心点
- 由此，W的维度从 $[n\text{-}classes,embed\text{-}dim]$ 变成了 $[n\text{-}classes,embed\text{-}dim,K]$ ，将嵌入码和W的每个中心点，计算余弦相似度，会得到维度为 $[n\text{-}classes,K]$ 的相似度矩阵
- 对相似度矩阵的每一行进行池化，会得到长为 $n\text{-}classes$ 的向量，可以作为Logit，后续的步骤与ArcFace一致。Sub-center ArcFace的额外处理，集中在下图的蓝色虚线内
- 上述对相似度矩阵的池化操作，就是平衡损失函数的Strictness和Robustness的关键。我们知道，ArcFace是对Logit中嵌入码和GT中心点的夹角，加上margin，再取cos得到GT相似度，最后对Logit计算Softmax Loss
- 因此，要分析margin与池化的协同作用，需要先把相似度矩阵映射成夹角矩阵，再作分析，如下图所示
- 其中
  - $\min(inter)$ 表示对当前非GT的 $(N - 1) * K$ 个夹角进行最小值池化
  - $\max(inter)$ 表示对当前非GT的 $(N - 1) * K$ 个夹角进行最大值池化
  - $\min(intra)$ 表示对当前GT的 $K$ 个夹角进行最小值池化
  - $\max(intra)$ 表示对当前GT的 $K$ 个夹角进行最大值池化
  - (1) 表示，取嵌入码与距离最近的GT夹角，加上margin，再取cos得到GT相似度；取嵌入码与距离最近的非GT夹角，再取cos得到非GT相似度。此时对类内聚合的Strictness降低，从而对离群点噪声的Robustness提高；对类间可分的Strictness提高，从而对标签翻转噪声的Robustness一般
  - (2) 表示，取嵌入码与距离最近的GT夹角，加上margin，再取cos得到GT相似度；取嵌入码与距离最远的非GT夹角，再取cos得到非GT相似度。此时对类内聚合的Strictness降低，从而对离群点噪声的Robustness提高；对类间可分的Strictness降低，从而对标签翻转噪声的Robustness提高。但此时训练无法收敛，因为监督信息不够强，梯度方向不明确
  - (3) 表示，取嵌入码与距离最远的GT夹角，加上margin，再取cos得到GT相似度；取嵌入码与距离最近的非GT夹角，再取cos得到非GT相似度。此时对类内聚合的Strictness提高，从而无法学习出多个Sub-center，导致对噪声Robustness弱；对类间可分的Strictness提高。此时效果类似原始ArcFace
  - (4) 表示，取嵌入码与距离最远的GT夹角，加上margin，再取cos得到GT相似度；取嵌入码与距离最远的非GT夹角，再取cos得到非GT相似度。此时对类内聚合的Strictness提高，从而无法学习出多个Sub-center，导致对噪声Robustness弱；对类间可分的Strictness降低
- 综上，(1) 是较优的做法，但是较大的 $K$ （如 $K = 10$ ），会破坏类内聚合，因为正常样本中，许多困难样本被用于学习非主导中心点，因此常取 $K = 3$ 。为增强类内聚合，还可以在神经网络判别能力较强时，去除非主导中心点，只保留主导中心点，即 $K = 1$ ，同时去除与GT主导中心点夹角小于75度的样本（这些样本可视为噪声），再用剩下的样本进行训练
如何检验Sub-center ArcFace的效果呢？我们希望的效果是：简单和困难样本越靠近主导中心点越好，噪声样本越靠近非主导中心点越好。因此，要检验Sub-center ArcFace的效果，可以先用强噪声的大规模数据集训练Sub-center ArcFace，之后统计训练集中，更靠近主导中心点，与更靠近非主导中心点的样本，最后检查这些样本中，哪些是正常样本，哪些是噪声样本。如下图所示
从上图中可见，相比ArcFace（图c），Sub-center ArcFace靠近主导中心点（图a）的噪声样本从38%降低到12%，不过也有4%左右的正常样本，更靠近非主导中心点（图b）
绝大多数的靠近主导中心点的噪声样本，夹角都大于75度，这也是上述Sub-center ArcFace最后一个步骤中的增强类内聚合，按照75度来去除噪声样本的依据。采用增强类内聚合方法后，效果如图(d)所示

有了ArcFace的基础，Sub-center ArcFace的PyTorch实现就比较好理解了，下面是完整代码

class ArcMarginProduct_subcenter(nn.Module):
    r"""Implement of large margin arc distance with subcenter:
        Reference:
            Sub-center ArcFace: Boosting Face Recognition by
            Large-Scale Noisy Web Faces.
            https://ibug.doc.ic.ac.uk/media/uploads/documents/eccv_1445.pdf
        Args:
            in_features: size of each input sample
            out_features: size of each output sample
            scale: norm of input feature
            margin: margin
            cos(theta + margin)
            K: number of sub-centers
        """

    def __init__(self,
                 in_features,
                 out_features,
                 scale=32.0,
                 margin=0.2,
                 easy_margin=False,
                 K=3):
        super(ArcMarginProduct_subcenter, self).__init__()
        self.in_features = in_features
        self.out_features = out_features
        self.scale = scale
        self.margin = margin

        # subcenter
        self.K = K

        # initial classifier
        self.weight = nn.Parameter(
            torch.FloatTensor(self.K * out_features, in_features))
        nn.init.xavier_uniform_(self.weight)

        self.easy_margin = easy_margin
        self.cos_m = math.cos(margin)
        self.sin_m = math.sin(margin)
        self.th = math.cos(math.pi - margin)
        self.mm = math.sin(math.pi - margin) * margin
        self.mmm = 1.0 + math.cos(
            math.pi - margin)  # this can make the output more continuous
        ########
        self.m = self.margin
        ########

    def update(self, margin=0.2):
        self.margin = margin
        self.cos_m = math.cos(margin)
        self.sin_m = math.sin(margin)
        self.th = math.cos(math.pi - margin)
        self.mm = math.sin(math.pi - margin) * margin
        self.m = self.margin
        self.mmm = 1.0 + math.cos(math.pi - margin)

    def forward(self, input, label):
    	# 对cos(theta)的额外处理是与ArcFace的唯一区别
        cosine = F.linear(F.normalize(input),
                          F.normalize(self.weight))  # (batch, out_dim * k)
        cosine = torch.reshape(
            cosine, (-1, self.out_features, self.K))  # (batch, out_dim, k)
        # 取max是因为cos(theta)是相似度，与theta刚好成反比
        # 如果现在处理的是theta，则应取min，然后取cos
        cosine, _ = torch.max(cosine, 2)  # (batch, out_dim)

        sine = torch.sqrt(1.0 - torch.pow(cosine, 2))
        phi = cosine * self.cos_m - sine * self.sin_m

        if self.easy_margin:
            phi = torch.where(cosine > 0, phi, cosine)
        else:
            ########
            # phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mm)
            phi = torch.where(cosine > self.th, phi, cosine - self.mmm)
            ########

        one_hot = input.new_zeros(cosine.size())
        one_hot.scatter_(1, label.view(-1, 1).long(), 1)

        output = (one_hot * phi) + ((1.0 - one_hot) * cosine)
        output *= self.scale
        
        return output

	def extra_repr(self):
		return 'in_features={}, out_features={}, scale={}, margin={}, ' \
		       'easy_margin={}, K={}'.format(
		          self.in_features, self.out_features, self.scale, self.margin,
		          self.easy_margin, self.K)