Simulink 自动代码生成电机控制:基于Keil软件集成
目录
系统软件架构
1.应用层全模型生成,底层手写代码
2.应用层模型生成,底层也是基于模型生成
3.Autosar
软件集成操作
接口配置
总结
系统软件架构
嵌入式软件开发包含应用层和底层,目前基于模型的开发软件架构总结为以下几种:
1.应用层全模型生成,底层手写代码
这种方法比较灵活,底层代码可以找芯片厂的Demo程序,也可以自己开发,通信协议可以集成也可以自定义,个人比较喜欢这种,切换芯片平台容易,可移植性强
2.应用层模型生成,底层也是基于模型生成
芯片厂家或者自己开发芯片底层的模型,通过Simulink直接生成可执行文件,elf或者hex,这个模型和底层关联性强,工具链关联性强,需要芯片厂家有相应的MBD tool box等一系列工具,优点是使用工具少,缺点是调试麻烦且对工具链依赖太高,比较灵活的外设使用无法满足需求,比如电源类开发,或者单电阻之类对底层需要很灵活的配置底层,这部分免不了手写代码。通信协议芯片厂家提供,当然也可以自己写,再通过Simulink进行模型化的集成,比较麻烦。
3.Autosar
Autosar是一个分工明确的架构,应用层可以通过Simulink生成带RTE结构的代码和Autosar底层代码相结合,底层代码可以通过专业工具配置MCU外设,比较灵活的发波中断等时序要求比较高的操作需要手写代码配合像CDD,像通信协议标定协议需要CCP或者XCP等其他类通信协议需要集成或者手写。这种方法汽车电子上应用较多,优点模块化集成,多人合作,V流程开发,符合一定的标准。缺点,成本很高,一个人只能做某一个部分,如底层,AutosarOS等,通信协议集成,应用层都需要不同的人来负责,工具使用多,低成本开发不适合,能运行Autosar架构的芯片少,局限于汽车电子应用。
Autosar架构代码可以参考:
Simulink代码生成:Autosar模型及代码生成_卡洛斯伊的博客-CSDN博客_simulink生成autosar代码
关于STM32代码生成 ,这里采用,应用层全模型生成,底层手写代码,模型方便移植到各种平台
软件集成操作
这里以Keil为例进行软件集成操作
操作步骤如下:
1. STM32通过CubeMX生成部分底层代码,如UART,ADC采样,中心对齐PWM,HALL中断和通道,IO口等。配置好后直接生成Keil的Project。如下图,除了Simulink_Model外,其他的都是CubeMX生成的底层项目文件和文件夹,之所以把Simulink_Model放在这个目录里,方便每次更改模型后生成代码可以直接编译,不需要手动复制粘贴。
2.用Keil打开Project, 在MDK-ARM文件夹中
生成代码的文件夹,用到的只有.c和.h
3.Keil添加代码
添加.c文件,操作如下点1,弹出如下窗口,点2创建项目文件夹,如3是创建好的文件夹,点4找到Simulink生成代码的文件夹里除了ert_main.c外的所有.c,可以看到4窗口里都是simulink生成的.c.
得到如下的目录,这时候还不能编译,还需要添加.h文件
添加.h文件夹
点上图的3,弹出如下窗口,这里点1创建一个文件夹,路径是Simulink生成代码的文件夹
接口配置
Keil配置好后,还需要把底层代码接口和应用层代码的接口进行一一对应
1.电流采样,这里的运放增益是5, 参考电压是1.65V ,差分输入。采样电阻0.01R,ADC是12bit。
计算如下:
把计算简化方便MCU计算,最后乘上一个常数即可。其他电压采样,温度采样根据实际硬件电路参数进行计算就好了
Ia_A=((float)HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,1)-2043.0f)*0.01611328125f;
Ib_A=((float)HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,2)-2043.0f)*0.01611328125f;
Ic_A=((float)HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,3)-2043.0f)*0.01611328125f;
计算出电流后,把电流值传递到simulink生成的代码变量接口
rtU.Phase_CurrentABC[0] = Ia_A;
rtU.Phase_CurrentABC[1] = Ib_A;
rtU.Phase_CurrentABC[2] = Ic_A;
rtU.Bus_Voltage=Bus_volt_V;//24
在调用接口时,需包含Simlink相应的头文件
2.PWM输出接口
完成以上操作,软件的集成工作基本完成,更多的接口重复操作即可
总结
Simulink生成代码基于Keil的集成操作比较简单,其他的集成开发环境操作类似,把.c和.h配置好,接口配置好就好了。
关于通信协议有VOFA+
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