【Linux】Ubuntu20.04.5安装ROS1【教程】

博主使用的Ubuntu版本是20.04.5LST，在安装的过程中遇到了不少的坑，写在这篇博客里，帮助大家避免这些坑。Ubuntu20.04.5的安装教程可以参考这篇博客，点击跳转。

写在前面，一些特别注意的点

• 1.在安装ros的时候使用手机热点，可以有效防止国内运营商的网络挟持，加快下载速度
• 2.一定要确保自己使用的Ubuntu版本是受ros支持的，博主一开始使用的是Ubuntu20.04.1LST，这个版本是不受支持的，所以浪费了很多时间都没有安装成功，后面使用了Ubuntu20.04.5LST才顺利安装，具体的可以查看下面的表

点击此处查看完整列表，从上表可以看出，Ubuntu20.04.1LST并不是主流的版本，所以ROS1不受支持。

安装步骤大纲

开始正式的安装之前，先了解一下安装的步骤，安装主要包括以下几个步骤：

• 1.选择软件镜像源
• 2.添加ROS软件源和密钥
• 3.安装ROS
• 4.设置环境变量
• 5.安装rosinstall
• 6.检查安装是否成功

可以直接参考ROSwiki官网（点击跳转）给出的步骤

1.选择软件镜像源（可以省略，如果不成功再试这一步）

进入设置，然后进入软件更新

然后选择最佳服务器

2.添加ROS软件源和密钥

进入ROSwiki官网（点击跳转）后，选择ROS镜像源

这里由很多的镜像源，选择其中一个使用即可

笔者使用的是USTC的镜像源，放在这里大家直接复制就好了

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

下面是TUNA的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这两个镜像源选择其中一个就好

然后，给刚才设置的ROS源添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

下面是设置完成的提示

3.安装ROS1

接下来，完成apt的更新，运行下一行代码

sudo apt update

耐心等待一段时间

成功完成更新

然后，正式开始安装，安装桌面完整版本

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦

没有报错，就是成功

4.设置环境变量

设置环境变量如下

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建软件包的依赖项，上述步骤已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求单独分发。

要安装此工具和其他构建ROS软件包的依赖项，请运行：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦

没有报错，就是成功

5.安装rosinstall

安装完成之后，初始化rosdep

这里需要安装rosdepc，这是国内大佬做的rosdep镜像，可以绕开连接不上服务器的困难过程。

sudo apt install python3-pip

耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦

没有报错，就是成功

在安装了pip之后，需要对其进行换源，使用国内源能够更快下载文件

mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf

在弹出的文件中写入，并保存

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

然后，安装rosdepc，执行初始化rosdepc，更新rosdepc

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

下面提示成功完成更新，

6.检查安装是否成功

打开三个终端，分别输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后将鼠标聚焦到输入最后一个命令的窗口，通过键盘的上下左右键，分别控制小王八的前进，后退，左转，右转。

Reference

1.参考其他的高赞教程
2.参考其他的高赞教程
3.参考其他的高赞教程
4.Ubuntu版本与ROS对应名称
5.大佬写的rosdepc