ETHERCAT从站设计与FOC伺服马达电流环控制
ETHERCAT从站开发方案介绍-含ET9300对比
EtherCAT一般设计要求（针对uC+ESC的方案）：
硬件上：主控制器uC+ESC（可选各供应商的EtherCAT从站控制器）
操作系统：无特殊要求，根据产品性能决定，也可以不用操作系统
软件上：需要完成主控制器uC对EtherCAT报文的通讯，ESC一般带开发包可完成移植。
难点：如何实现uC与ESC之间的数据交互。
对供应商的要求：
提供高质量的源代码（代码效率高、EtherCAT性能优化）
提供至少一个硬件平台的demo
提供完整的EtherCAT网络诊断和配置工具：以便测试等
一般从站包括以下三个核心部分：
物理层：要有网口
数据链路层：有EtherCAT 从站控制器ESC（这是通讯模块）和EEPROM。
应用层：有主控制器或者说应用控制器或微控制器uC（即比如DSP28346或者F407之类的）。
ESC即EtherCAT从站控制器可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array)或者ASIC(Application Specific Integrated Circuit)来完成。
EtherCAT从站 + FOC参考方案
英飞凌XMC4300 微控制器系列可降低 EtherCAT 实现的复杂性与成本。XMC4300微控制器具备 EtherCAT 通讯功能，应用包括工厂自动化、工业马达控制、I/O 模块及机器人设备。
XMC4300微控制器内部结构如下图所示：
EtherCAT从站基于XMC4300 实现，FOC伺服马达电流环控制采用Intel PSG MAX10实现。系统框图如下所示：
该开发板提供如下接口：
- EtherCAT Slave x2
- USB-> UART
- CAN, RS485
- DIx8, DO x8