将多播带入云完成DDS应用程序的可互操作
1 简介
当对象管理组（OMG）于2004年发布数据分发规范（DDS）时，DDS规范的目标是定义基于共享缓存模型开发分布式应用程序所需的概念、接口、编程语言映射等。
OMG认识到DDS供应商之间需要互操作性，于2008年发布了DDS互操作性有线协议规范，该规范定义了实时发布-订阅（RTPS）协议。
与任何规范、标准或系统一样，DDS和RTPS的设计考虑到了某些目标和限制。OpenDDS作为DDS和RTPS的实现，也受到同样的限制。这些规范的作者无法预见云计算和（工业）物联网的兴起。
为了构建真正的可互操作和基于标准的应用程序，我们希望能够在云和公共互联网等环境中使用RTPS。RTPS的总体目标是,将作者制作的样本分发给所有相关的读者。但在Writer与相关Reader交换数据之前，读者和作者必须相互发现。
在RTPS术语中，读取器Reader或写入器Writer被称为端点，端点集合被称为参与者participant。定位器是一个IP地址和端口。每个端点都与一个或多个定位器相关联。
RTPS通过两个步骤