概述

  本文详细介绍了如何使用ROS自带的工具解算6轴IMU，获取其位姿。

一、定义介绍

  Intel的Realsense中自带了IMU，官方也提供了ROS包使用，但官方提供的ROS包只能发布六轴信息，而我们常用的位姿信息却没有进行解算。因此，本节教大家如何使用ROS自带的“imu_tools”功能包来解算位姿。本节不涉及IMU解算原理，仅提供使用教程。以下是“imu_tools”功能包的Github官网：https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools/tree/melodic

二、操作教程

(一)、下载并编译imu_tools功能包

1.创建工作空间并初始化

自己创建一个工作空间，并初始化，可以使用如下命令

catkin_init_workspace

工作空间可以如下图

2.下载imu_tools并编译

①在src目录下使用如下命令从git上下载该功能包

git clone -b <YOUR_ROSDISTO> https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools.git

<YOUR_ROSDISTO> 替换为你的ros版本，例如我的ros是melodic版本，则使用如下命令：

git clone -b melodic https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools.git

②使用如下命令安装依赖

rosdep install imu_tools

此时很多人会报错，给出一个简单的解决方案，去工作空间目录下catkin_make一下，然后再回到src使用上面的命令

③编译imu_tools

catkin_make

此时很有可能报错，因为缺少一些库，比如报错

  Could not find a package configuration file provided by "tf" with any of
  the following names:
 
    tfConfig.cmake
    tf-config.cmake

那就直接装一下，虽然不知道缺什么包，反正看到tf，那就补全一下看看，我反正就是直接加星号，全装。以后要是缺个什么rvizxxx，那就rviz补全看看，认识就装那个，不认识就加星号全装。

sudo apt-get install ros-melodic-tf*

至此，编译便已经完成了。

(二)、修改配置

1.修改imu_tools源码

找到src/imu_tools/imu_complementary_filter/src/complementary_filter_ros.cpp，有如下代码：

// Register IMU raw data subscriber.
imu_subscriber_.reset(new ImuSubscriber(nh_, ros::names::resolve("imu") + "/data_raw", queue_size));

修改为

  imu_subscriber_.reset(new ImuSubscriber(nh_, "/camera/imu", queue_size));

这个话题是订阅的imu话题，需要与你发布6轴信息的话题对应。

同样在src/imu_tools/imu_complementary_filter/src/complementary_filter_ros.cpp下，下面这个话题是该包发布解算后信息的话题，如果需要也可自行修改

    // Register publishers:
    imu_publisher_ = nh_.advertise<sensor_msgs::Imu>(
        ros::names::resolve("imu") + "/data", queue_size);

2.修改launch文件

找到src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch，修改为如下，其实就是把原来的里面nodelet节点给注释掉了，然后又加了两个参数。

<!-- ComplementaryFilter launch file -->
<launch>
  #### Nodelet manager ######################################################

  <!-- <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="imu_manager"
    args="manager" output="screen" />

  #### IMU Driver ###########################################################

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="PhidgetsImuNodelet"
    args="load phidgets_imu/PhidgetsImuNodelet imu_manager"
    output="screen">

    # supported data rates: 4 8 16 24 32 40 ... 1000 (in ms)
    <param name="period" value="4"/>

  </node> -->

  #### Complementary filter

  <node pkg="imu_complementary_filter" type="complementary_filter_node"
      name="complementary_filter_gain_node" output="screen">
    <param name="do_bias_estimation" value="true"/>
    <param name="do_adaptive_gain" value="true"/>
    <param name="use_mag" value="false"/>
    <param name="gain_acc" value="0.01"/>
    <param name="gain_mag" value="0.01"/>
    <param name="publish_debug_topics" value="false"/>
    <param name="publish_tf" value="true"/>

  </node>
</launch>

3.启动解算

①首先启动你的imu，查看发布话题正常

②然后启动complementary_filter.launch，记得source

roslaunch imu_complementary_filter complementary_filter.launch

如图，有orientation了

来自：九七的ROS
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